精靈P4R技能常見問題

產(chǎn)品

1.精靈 Phantom 4 RTK 和精靈 Phantom 系列其他產(chǎn)品有什么區(qū)別？

精靈 Phantom 4 RTK 是為高精度建圖與精準(zhǔn)飛行設(shè)計的行業(yè)級無人機(jī)。相對于 Phantom 系列其他產(chǎn)品，主要增加了高精度 RTK 定位導(dǎo)航系統(tǒng)，相機(jī)與 RTK 系統(tǒng)采用微秒級時間同步，app 航線規(guī)劃等功能。

2.精靈 Phantom 4 RTK 使用的漿葉是什么型號？

精靈 Phantom 4 RTK 使用與精靈 Phantom 4 Pro 同款的9455s快拆螺旋槳，槳葉可以互換。

3.精靈 Phantom 4 RTK能否在不同的國家區(qū)域進(jìn)行飛行？

不能。精靈 Phantom 4 RTK具有不同的地區(qū)版本。不同地區(qū)版本的飛行器僅可在該版本限定的地區(qū)使用。CN版本飛行器僅可在中國大陸地區(qū)使用。用戶可以從產(chǎn)品外包裝的貼紙上或 App 主界面“飛行器信息"中的固件版本處（需連接飛行器）查看此版本編碼。其他版本無限制。

云臺相機(jī)

1.精靈 Phantom 4 RTK的相機(jī)與精靈 Phantom 4 Pro/Advanced有什么區(qū)別?

精靈 Phantom 4 RTK與精靈 Phantom 4 Pro /Advanced的相機(jī)硬件一致， 配備1英寸2000萬像素CMOS 。為了實現(xiàn)高精度建圖，精靈 Phantom 4 RTK每臺相機(jī)出廠前做過單體校正，記錄對應(yīng)的Opencv參數(shù).相機(jī)支持輸出未經(jīng)畸變矯正的原圖，并在照片XMP信息中輸出該相機(jī)的OPEN-CV畸變矯正參數(shù)，用于用戶后處理。

2.精靈 Phantom 4 Pro的ND濾鏡能否用于精靈 Phantom 4 RTK

可以。

3.精靈 Phantom 4 RTK相機(jī) DSP 中是否有畸變糾正？

有，可以開啟“畸變矯正"功能。但是建議關(guān)閉此選項，使用軟件進(jìn)行后處理可以獲取更高的精度。

4.精靈 Phantom 4 RTK鏡頭標(biāo)定是給一個標(biāo)定值還是去除畸變的照片？

出廠逐一標(biāo)定的相機(jī)內(nèi)參以及畸變參數(shù)會記錄在照片中的 XMP 的 Dewarpdata 中，當(dāng)關(guān)閉“畸變校正"功能時，輸出帶有畸變的原片。當(dāng)打開“畸變校正"功能時，采用的參數(shù)不是逐一標(biāo)定的鏡頭參數(shù)，是鏡頭的設(shè)計參數(shù)。

遙控器

1.精靈 Phantom 4 RTK的遙控器（帶屏）有什么特點

1.無需移動設(shè)備連接，開機(jī)更便捷，畫面延時更低

2.自帶5.5 英寸屏幕，專業(yè)級 1080p 顯示，**亮度可達(dá) 1000nits，是普通移動設(shè)備的兩倍，在陽光直射下仍清晰可見。能夠適應(yīng)零下溫度的低溫操作環(huán)境。

3.配備 Micro-SD 卡槽，內(nèi)置揚(yáng)聲器，電池支持熱插拔更換，可更換天線設(shè)計， 支持插入 4G Dongle 連接互聯(lián)網(wǎng)

4.內(nèi)置 GS RTK APP 用于 RTK 模式下測繪、巡檢等航點飛行等作業(yè)場景

5.OcuSync 高清圖傳

6.不支持 DJI GO 和 MSDK

2.精靈 Phantom 4 RTK 和精靈 Phantom 4 Pro/Advanced遙控器是否通用？

不能互換使用。

3.如何切換 FCC 和 CE 模式？

無法切換。

4.是否可以使用精靈 Phantom 4 其他系列產(chǎn)品的遙控器操控精靈 Phantom 4 RTK？

不可以。

圖傳

1.精靈 Phantom 4 RTK的圖傳距離是多少？

信號有效傳輸距離取決于具體操作（天線擺放位置等）與實際飛行環(huán)境。在空曠無干擾環(huán)境下，F(xiàn)CC 標(biāo)準(zhǔn)為 7000 m，CE 標(biāo)準(zhǔn)為 4000 m。(2.4GHz)

2.APP 提示“遙控器信號微弱，請調(diào)整天線"如何解決？

遙控器天線的擺放方式不正確會影響圖傳信號，嘗試改變天線位置使天線切面對準(zhǔn)飛行器。

3.在進(jìn)行實時建圖時，丟失圖傳信號是否能繼續(xù)進(jìn)行建圖？

偶爾丟失圖傳信號之后再次連接上圖傳仍然能夠繼續(xù)進(jìn)行建圖。

電池

1.精靈 Phantom 4 RTK的電池容量是多少？

與精靈 Phantom 4 Pro 的電池一致，5870mAh，15.2V，89.8Wh，可互換使用。

2.精靈 Phantom 4 RTK單塊電池充電需要多久？

約 60 分鐘。

3.精靈 Phantom 4 RTK電池如何保養(yǎng)？

電池應(yīng)被存儲于干燥、通風(fēng)的陰涼環(huán)境中，遠(yuǎn)離火源、高溫及易燃物品。請勿將電池放置在可能會導(dǎo)致電池溫度升高的環(huán)境中，如放置在烈日下，或受到陽光照射的汽車內(nèi)部。長期存儲時應(yīng)保證電量在兩格以上，存儲超過三個月應(yīng)進(jìn)行一次充放電以保持電池活性。

4.APP 中電芯顯示黃色正常嗎？

正常，電芯顯示黃色表示電壓不足，請留意電池狀態(tài)，謹(jǐn)慎飛行。

5.能否在低溫使用電池？

在低溫環(huán)境（-10°C 及以下）下使用電池，電池性能會變差，將導(dǎo)致飛行時間變短甚至無法起飛。建議將電池預(yù)熱至 20°C 后飛行。為了確保安全，電池設(shè)定為在環(huán)境低于5℃或高于40℃時無法充電。

6.為什么電池長期存儲時會發(fā)熱?

電池檢測到長時間存儲時，為確保存儲安全及延長電池壽命，電池將啟動“存儲自放電"功能，會將電量較高的電池放電到65%左右，自放電過程中會有輕微發(fā)熱，屬于正常現(xiàn)象。

RTK和照片POS

1.精靈 Phantom 4 RTK 連接如何設(shè)置？當(dāng)前支持哪幾種 RTK 基站模式?

需要通過 APP 進(jìn)行連接設(shè)置，遙控器通過本地圖傳連接或 4G 網(wǎng)絡(luò)獲取 RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2 的實時差分?jǐn)?shù)據(jù)。

1.支持遙控器連接本地 RTK 基站（D-RTK 2高精度定位系統(tǒng)）（RTCM3.2）；

2.支持遙控器通過 4G 網(wǎng)絡(luò)連接默認(rèn)的網(wǎng)絡(luò) RTK 服務(wù)（RTCM3.2）；（中國區(qū)首年免費，第二年需要購買）；

3.支持基于 N-Trip 賬號連接自定義的網(wǎng)絡(luò) RTK 服務(wù)（RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2）

2.精靈 Phantom 4 RTK國內(nèi)網(wǎng)絡(luò) RTK 覆蓋范圍區(qū)域？

全部覆蓋：北京、天津、上海、重慶、江蘇、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、貴州、寧夏、廣東、香港、澳門

絕大部分覆蓋：山東、河北、遼寧、吉林、廣西、山西、陜西、海南

部分覆蓋：四川、黑龍江、新疆、云南、甘肅、青海、內(nèi)蒙古

3.精靈 Phantom 4 RTK定位精度能達(dá)到多少？

1 cm+1 ppm(水平），1.5 cm + 1 ppm（垂直）

4.精靈 Phantom 4 RTK拍照時如何保證照片位置信息精度？

相機(jī)與RTK系統(tǒng)采用微秒級時間同步，從而使得每張高清照片均能獲得高精度的位置信息，記錄在照片的EXIF和XMP位置區(qū)域。

5.贈送的網(wǎng)絡(luò) RTK 服務(wù)過期后，如何續(xù)費？

通過通用設(shè)置或者 RTK 設(shè)置頁面，進(jìn)入網(wǎng)絡(luò) RTK 頁面，點擊“套餐續(xù)費"進(jìn)行掃碼支付。成功購買后，點擊網(wǎng)絡(luò) RTK 頁面的“激活"按鈕，即可繼續(xù)使用服務(wù)。

6.PPK 與 RTK模式有何不同，如何選??？

RTK 是一種實時差分技術(shù)，PPK 是一種后處理差分技術(shù)，二者都是厘米級定位；當(dāng)用戶對操作的便捷性與實時性要求較高，且測區(qū)有網(wǎng)絡(luò)通信鏈路時，推薦用戶使用 RTK。若用戶對于實時性沒有要求或處于網(wǎng)絡(luò)通信鏈路欠佳的環(huán)境下，可以使用 PPK 后差分技術(shù)。

7.精靈 Phantom 4 RTK支持 PPK 后處理服務(wù)嗎？

支持。相機(jī)中保存了RTK標(biāo)準(zhǔn)原始數(shù)據(jù)和拍照時間信息，可以通過拉取基站數(shù)據(jù)和星歷，使用ppk相關(guān)軟件做后處理差分，在無RTK實時差分?jǐn)?shù)據(jù)的情況下也可以獲取高精度位置信息的照片。

8.精靈 Phantom 4 RTK的 PPK 文件都有哪些？分別是什么？如何進(jìn)行解算？

EVENTLOG.bin 是二進(jìn)制格式的曝光時間戳記錄文件；

PPKRAW.bin 是 RTCM3.2 MSM5 格式的移動端衛(wèi)星觀測值數(shù)據(jù)及星歷數(shù)據(jù)；

Rinex.obs 是實施轉(zhuǎn)碼出的 Rinex 觀測值文件；

Timestamps.MRK 是 ASCII 格式的明碼曝光時間戳，每張照片拍照時刻定位結(jié)果，拍照時刻定位狀態(tài)，定位標(biāo)準(zhǔn)差，拍照時刻等記錄文件。

9.如何獲取照片中 XMP 字段寫入的信息？

以文本方式打開照片，搜索XMP字段即可獲得。

10.照片中記錄的是天線中心的位置還是相機(jī)中心的位置？

照片中記錄的是相機(jī)中心的位置。

11.天線相位中心的位置到相機(jī)中心位置的補(bǔ)償值是否能夠獲?。?/strong>

可以獲取。在飛航線拍照記錄的 survey 文件夾下，Timestamp.MRK 文件內(nèi)存有相關(guān)數(shù)據(jù)。

12.云 PPK 服務(wù)的解算模式有哪些？如何進(jìn)行 PPK 解算？

云PPK服務(wù)有三種解算模式：云基站，DJI 基站，RINEX 基站數(shù)據(jù)三種解算模式。

（1）云基站解算模式：用戶只需上傳飛行器端的PPK源數(shù)據(jù)，無需提供基站端的 PPK 源數(shù)據(jù)。云服務(wù)器將根據(jù)飛行器端數(shù)據(jù)的時間和位置自動拉取附近相應(yīng)的基站端數(shù)據(jù)進(jìn)行 PPK 解算。

（2）DJI 基站解算模式：需通過USB線連接D-RTK 2高精度 GNSS移動站和遙控器上傳基站端 PPK 源數(shù)據(jù)。服務(wù)器獲取飛機(jī)端數(shù)據(jù)和D-RTK 2 移動站的數(shù)據(jù)后，即可進(jìn)行 PPK 解算。

（3）RINEX 基站解算模式：需將第三方基站接收到的衛(wèi)星觀測值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn) RINEX 格式，再將 PPK 源數(shù)據(jù)導(dǎo)入遙控器上傳云服務(wù)器進(jìn)行 PPK 解算。

13.云PPK服務(wù)的云基站解算模式在中國地區(qū)覆蓋哪些區(qū)域？

全部覆蓋：北京、天津、上海、重慶、江蘇、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、貴州、寧夏、廣東、香港、澳門

絕大部分覆蓋：山東、河北、遼寧、吉林、廣西、山西、陜西、海南

部分覆蓋：四川、黑龍江、新疆、云南、甘肅、青海、內(nèi)蒙古

14.云基站模式的 PPK 解算是基于哪個坐標(biāo)系？

基于 WGS84 或 CGCS2000 坐標(biāo)系，可根據(jù)實際需求進(jìn)行選擇。

15.使用 RINEX 基站的 PPK 解算模式時，需要將第三方基站接收的衛(wèi)星觀測值數(shù)據(jù)存放在遙控器 SD 卡的哪個文件夾？PPK 解算后的結(jié)果數(shù)據(jù)會存放在哪個文件夾？

第三方基站所導(dǎo)出的 RINEX 衛(wèi)星觀測值文件應(yīng)放在遙控器 sd card/third_base 的位置。RINEX 基站模式的 PPK 解算結(jié)果位于 SD card/DCIM/SURVEY/XXXXX（具體任務(wù)文件夾）/result.csv。

16.使用 RINEX 基站的 PPK 解算模式時，云 PPK 服務(wù)如何獲取第三方基站的地理坐標(biāo)信息?

（1）若 RINEX 文件中存在 APPROX POSITION XYZ 字段，且該字段含有基站在 ECEF 坐標(biāo)系（地心坐標(biāo)系）下的大概位置，云 PPK 服務(wù)可自動解析出文件中該字段寫入的位置，將其轉(zhuǎn)化為地理坐標(biāo)，并默認(rèn)為基站天線相位中心的位置。

（2）用戶也可以手動輸入基站架設(shè)點的經(jīng)緯坐標(biāo)信息，以及基站架設(shè)點到天線相位中心的高度差，云 PPK 服務(wù)將讀取用戶輸入的基站天線相位中心位置作為參考點進(jìn)行云 PPK 解算。

17.以D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站進(jìn)行點測量時，記錄的坐標(biāo)文件位于哪個目錄下？

位于/DJI/EXPORT/RTK_SCOUT。

18.D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站進(jìn)行點測量有哪幾種模式？

有兩種模式：（1）使用瞬時定位數(shù)據(jù)進(jìn)行點測量；（2）在2秒內(nèi)融合 10 個定位數(shù)據(jù)的平均值進(jìn)行點測量。

19.D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站的 RTK 狀態(tài)是否一定要為“FIX"才能進(jìn)行點測量?

（1）“瞬時記錄"模式：必須處于“FIX"狀態(tài)才可進(jìn)行點測量。

（2）“2 秒融合平均值"模式：建議設(shè)置為“FIX"狀態(tài)。

20.D-RTK 2 移動站如何進(jìn)行固件升級？

暫只支持通過精靈 Phantom 4 RTK 帶屏遙控器進(jìn)行固件升級。

21.什么是“RTK定位精度維持"模式？

當(dāng)開啟“RTK定位精度維持"模式時，如果發(fā)生 RTK 基站信號斷聯(lián)，十分鐘內(nèi)定位精度將從1cm+1ppm的**精度緩慢衰減為約20cm。此時照片XMP信息中的RTKFlag值為16，遙控器RTK狀態(tài)依然會顯示為FIX。

軟件功能

1.精靈 Phantom 4 RTK 與 Phantom 4 Pro 的固件升級方式一樣嗎？

使用DJI Assistant 2 做固件升級時，操作方式相同：可單獨升級遙控器固件或者飛行器固件，也可同時升級遙控器與飛行器固件。

使用 APP 做固件升級時，操作方式不同：需要內(nèi)置 APP(GSRTK) 發(fā)起升級，遙控器需要使用 OTG 和 USB 線連接飛行器，可直接在 APP 頁面同時升級遙控器固件和飛行器固件。

2.兩側(cè)的 TOF 和紅外測距在什么情況下生效？

3D TOF 紅外測距暫時未開啟，請務(wù)必謹(jǐn)慎飛行。

3.精靈 Phantom 4 RTK 支持使用哪些軟件來控制飛行及規(guī)劃航線?

帶屏遙控器版：GS RTK、大疆智圖。

SDK 遙控器：GS Pro 地面站專業(yè)版、DJI Pilot 或基于 MSDK 開發(fā)的第三方軟件。

4. 精靈 Phantom 4 RTK APP 中地圖使用的是什么？

GS RTK App 默認(rèn)使用高德地圖，可以切換為 Mapbox。

5.精靈 Phantom 4 RTK拍攝航點有哪些限制？

GS RTK App：航點數(shù)多199個。

大疆智圖：兩個航點間**間距為 2 km， 航點數(shù)多 99 個，航點飛行航線總長度不超過 40 km，攝影測量模式下航線總長度不超過 100 km。

6.斷點續(xù)航功能是否支持測圖范圍內(nèi)任一航線？

支持在任意航線中斷，但不建議在**條航帶中斷。

7.航點飛行中，航點是否可以通過經(jīng)緯度設(shè)定？

GS RTK App：不可以，可以點擊航點微調(diào)。

大疆智圖： 不可以。

8.GS RTK 與大疆智圖支持導(dǎo)入KML的多支持多少個邊界點？

GS RTK 多支持 199 個邊界點，大疆智圖多支持 99 個邊界點。

9.哪些航線規(guī)劃模式支持 KML文件導(dǎo)入？

攝影測量 2D、攝影測量 3D (井字飛行)、攝影測量3D (五向飛行)、大區(qū)分割、仿地飛行。

10.使用仿地飛行航線規(guī)劃模式時，如何關(guān)閉底部的仿地高度渲染圖？

在仿地飛行界面中，點擊右上角“···"進(jìn)入設(shè)置頁面，再點擊菜單左側(cè)下方的“···"，將“顯示仿地高度渲染圖"一欄設(shè)置為關(guān)閉狀態(tài)。

11.“大區(qū)分割"航線規(guī)劃模式適用于什么場景?

“大區(qū)分割"模式適用于大面積測區(qū)的航線規(guī)劃。基于“大區(qū)分割"執(zhí)行一控多機(jī)作業(yè)，可以有效管理多臺精靈 Phantom 4 RTK 在同一測區(qū)的協(xié)同工作，大幅提升作業(yè)。當(dāng)測區(qū)為分布較規(guī)則、地形起伏較小的區(qū)域時，測量成果更佳。

12.如何使用“大區(qū)分割"規(guī)劃任務(wù)?

（1）選擇“大區(qū)分割"航線規(guī)劃模式；

（2）確認(rèn)測區(qū)范圍：通過 kml 文件導(dǎo)入或手動選擇測區(qū)范圍；

（3）調(diào)整切割網(wǎng)格大小及方向；

（4）設(shè)置相機(jī)、重疊率等常規(guī)參數(shù) 。

13.進(jìn)行“大區(qū)分割"任務(wù)規(guī)劃時，航線是各個區(qū)塊獨立規(guī)劃還是所有區(qū)塊聯(lián)合規(guī)劃？

所有區(qū)塊聯(lián)合規(guī)劃。系統(tǒng)將各個區(qū)塊作為一個整體協(xié)同進(jìn)行航線規(guī)劃，無法單獨調(diào)整各個區(qū)塊的重疊率、航高、航線方向等。

14.如何基于“大區(qū)分割"來執(zhí)行一控多機(jī)?

完成“大區(qū)分割"任務(wù)規(guī)劃后，將每臺精靈 Phantom 4 RTK 分別與對應(yīng)的子任務(wù)進(jìn)行綁定。綁定完成后，可選擇單獨開始其中一項子任務(wù)，或者同時開始所有的任務(wù)。

15.使用“大區(qū)分割"航線規(guī)劃進(jìn)行一控多機(jī)作業(yè)時，多可以同時控制幾臺精靈 Phantom 4 RTK？

多 5 臺。

16.執(zhí)行多機(jī)任務(wù)時，多臺精靈 Phantom 4 RTK 是否會發(fā)生碰撞?

不會。若兩臺以上精靈 Phantom 4 RTK 在交集的測區(qū)相遇，會在避障功能的幫助下減慢速度或自動懸停。等其中一臺無人機(jī)先行通過后，另一臺才會繼續(xù)任務(wù)。

17.精靈 Phantom 4 RTK 在調(diào)用或執(zhí)行任務(wù)時，能否使用****執(zhí)行任務(wù)？

可以，但**于“航點飛行"航線規(guī)劃模式下。

18.如何讓精靈 Phantom 4 RTK 依據(jù)****執(zhí)行任務(wù)?

（1）在“RTK 設(shè)置"里打開 RTK 功能，確認(rèn) RTK狀態(tài)為“FIX"；

（2）在航線規(guī)劃中選擇“航點飛行"，在開啟RTK的狀態(tài)下進(jìn)行打點，系統(tǒng)會自動記錄航點的****；

（3）在調(diào)用或執(zhí)行任務(wù)時，在“高度選擇"彈窗選擇“絕****"即可。

19.精靈 Phantom 4 RTK 未開啟 RTK 功能或者 RTK 狀態(tài)未能處于“FIX"，是否可以使用****飛行？

不可以，未開啟 RTK 功能或者 RTK 不處于“FIX"狀態(tài)，只可使用默認(rèn)的相對高度飛行。

20.什么情況下需要調(diào)整“任務(wù)相對高度"?

“任務(wù)相對高度"是在起飛點與目標(biāo)測區(qū)地面具有高差時起飛點相對于測區(qū)的高度，調(diào)整“任務(wù)相對高度"可以確保測區(qū)的重疊率。

比如：測區(qū) A 內(nèi)，如果在一棟高為 50 米的樓頂 H1 處起飛，預(yù)期采集的數(shù)據(jù)相對于測區(qū) A 的飛行高度為 100 米 ，則將 “任務(wù)高度"設(shè)置為 100 米，“任務(wù)相對高度"設(shè)置為 50 米。類似的，測區(qū) B 內(nèi)，若在 H2 處起飛，目標(biāo)測區(qū)為高度為 40 米的山丘時，預(yù)期采集的數(shù)據(jù)相對于高度為40 米的山丘測區(qū) B 為 60 米，則“任務(wù)高度"設(shè)置為 60 米，“任務(wù)相對高度"設(shè)置為 -40 米?！叭蝿?wù)相對高度"功能可用于“攝影測量 2D"、“攝影測量 3D (井字飛行)"、“航帶飛行"、“攝影測量3D (五向飛行)"、“大區(qū)分割"。

the Relative Height

21.變高航帶任務(wù)適用于哪些場景？

?

變高航帶適用于地形高低落差大的條帶狀建模拍攝，如有地形落差的輸電線路、公路、河道等。

22.進(jìn)行變高航帶航線規(guī)劃時，航點之間是否存在高差及角度限制？

兩航點之間沒有高差限制，實際飛行高度取決于限高要求，沒有角度限制。

23.變高航帶任務(wù)能否支持 KML 文件導(dǎo)入？對KML文件有什么要求？

可以。在功能內(nèi)菜單中點擊“KML"圖標(biāo)可進(jìn)行文件選擇。KML 文件類型為線類型，KML文件中的****字段類型格式需為“absolute" 。

24.如何理解變高航帶任務(wù)中的"任務(wù)高度"？

即飛行平面與A-B-C平面之間的距離。

25.在變高航帶任務(wù)下，是否可以倒序執(zhí)行航線?

可以倒序執(zhí)行航線。飛行打點生成航線后，點擊界面下方點序?qū)φ{(diào)按鈕即可將飛行航點順序?qū)φ{(diào)。

26.斜面航線航線規(guī)劃主要應(yīng)用于什么場景？

適用于諸如邊坡、建筑物立面等場景建模。通過斜面航線功能的規(guī)劃方式，能夠自動生成針對斜面或者立面場景的飛行航線，實現(xiàn)斜面或立面攝影測量的數(shù)據(jù)采集。

27.在執(zhí)行斜面航線任務(wù)時，航線平面圖的作用是什么？

在執(zhí)行斜面航線任務(wù)時，APP界面共會出現(xiàn)圖傳視窗、地圖視圖以及航線平面視圖。其中航線平面圖視窗位于界面右下方，在執(zhí)行任務(wù)時能以垂直航線平面的視角展示航線，輔助判斷測區(qū)的范圍和定位飛行器的位置。

28.斜面航線任務(wù)中，“任務(wù)距離"和“任務(wù)高度"是什么？

“任務(wù)距離"和“任務(wù)高度"均用于調(diào)整飛行平面與A-B-C平面之間的距離。當(dāng)斜面比較陡或為豎直面時可使用垂直目標(biāo)面模式，通過設(shè)置“任務(wù)距離"調(diào)整飛行平面與A-B-C平面之間的距離；當(dāng)斜面比較平緩時可用垂直水平面模式，通過設(shè)置“任務(wù)高度"調(diào)整飛行平面與A-B-C平面之間的距離。

29.使用斜面航線規(guī)劃任務(wù)時，如何確保飛行安全?

ABC斜面航線通過飛行器打點時，需要注意C點端默認(rèn)外擴(kuò)的測區(qū)范圍，確保默認(rèn)外擴(kuò)范圍內(nèi)無影響飛行安全的因素。

行業(yè)和測繪

1.精靈 Phantom 4 RTK支持哪些數(shù)據(jù)協(xié)議格式的差分?jǐn)?shù)據(jù)？

可以支持 RTCM3.0，RTCM3.1 以及 RTCM3.2 格式的 MSM4、MSM5、MSM6、MSM7 數(shù)據(jù)。

2.精靈 Phantom 4 RTK 測量得到的是相對坐標(biāo)還是**坐標(biāo)?

使用精靈 Phantom 4 RTK 測量給出的坐標(biāo)是**坐標(biāo)。基于 WGS84 或者 CGCS2000 坐標(biāo)系（**固件支持兩個座標(biāo)系切換，舊版固件只基于 WGS84 坐標(biāo)系）。

3.如何根據(jù)需求的 GSD 確定飛行高度？

可根據(jù)公式 H=36.5*GSD 大致確定合適的飛行高度，考慮地形的起伏，建議設(shè)置的飛行高度不大于計算出的 H，其中 GSD 單位為厘米，H 單位為米。如 GSD2.74 cm 對應(yīng)飛行高度約100米

4.測繪行業(yè)一般使用國家2000平面坐標(biāo)，85高程，如何實現(xiàn)不同坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換？

精靈 Phantom 4 RTK獲取位置的坐標(biāo)框架取決于用戶使用 RTK 或做 PPK 后處理解算時基站位置所在的坐標(biāo)系，一般為 WGS84 或 CGCS2000（取決于基站所在的坐標(biāo)框架）。如果用戶需要地方坐標(biāo)系下的位置，需要用戶自行轉(zhuǎn)換坐標(biāo)。

5.精靈 Phantom 4 RTK的航片會有高程信息嗎？高程信息具體是指什么？

精靈 Phantom 4 RTK 拍攝的照片中會同時記錄海拔高度和相對于返航點的相對高度。建圖時讀取的是基于對應(yīng)橢球的大地高（橢球高）（字段：AbsoluteAltitude）。相對于返航點的高度可在 XMP 文件中讀?。ㄗ侄危篟elativeAltitude）

6.如何實現(xiàn)三維建圖航線規(guī)劃

1.使用GS RTK App 攝影測量（3D）模式

2.使用大疆智圖：參考大疆智圖說明

3.手動設(shè)置相機(jī)角度，自定義航線

7.精靈 Phantom 4 RTK 結(jié)合大疆智圖實時建圖得到的是具有可量測特性的正射地圖還是簡單投影到平面的拼接圖？實時建圖精度如何？

實時建圖終的成果是具有可量測特性的正射地圖，根據(jù)大量測精度測試，實時建圖結(jié)果**誤差約為20cm。

8.無像控點的條件下，基于精靈 Phantom 4 RTK采集的影像進(jìn)行重建能達(dá)到什么樣的精度？精度是否能夠滿足航測1：500的規(guī)范要求？

基于精靈 Phantom 4 RTK采集影像結(jié)合大疆智圖采用原圖導(dǎo)入建圖生成的正射影像水平**精度約為5cm，航測1：500規(guī)范中對精度的要求為中誤差小于30cm，能夠滿足航測1：500中對精度的要求。

9.精靈 Phantom 4 RTK 采集的影像是否支持第三方軟件重建？精度如何？

支持，使用第三方軟件重建精度一定程度上取決于第三方軟件的算法及設(shè)置，請參照第三方軟件操作手冊

10.精靈 Phantom 4 RTK 是否支持第三方基站？

精靈 Phantom 4 RTK不支持第三方基站通過電臺與飛機(jī)/遙控器直連，但在有 4G/Wi-Fi 的環(huán)境下支持以 Ntrip 方式從服務(wù)器獲取數(shù)據(jù)。支持保存飛機(jī)端衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)，用戶可采用后處理差分。

11.使用精靈 Phantom 4 RTK 采集正射影像數(shù)據(jù)時，如出現(xiàn)高程精度不準(zhǔn)的情況，可能是什么原因?qū)е碌模?/strong>

可能是以下原因?qū)е拢?/span>

1） 檢查點與精靈 Phantom 4 RTK 的采集照片的位置信息處在不同的坐標(biāo)系下或使用了不同的高程基準(zhǔn)，需要統(tǒng)一兩者的坐標(biāo)系與高程基準(zhǔn)。

2） 精靈 Phantom 4 RTK的 RTK 狀態(tài)并非為“FIX"，需要保證采集照片數(shù)據(jù)時 RTK狀態(tài)為“FIX"。

3） 后處理建模軟件采用的相機(jī)內(nèi)參不準(zhǔn)。

12.若由于后處理建模軟件采用的相機(jī)內(nèi)參不準(zhǔn)導(dǎo)致高程精度不準(zhǔn)，在使用精靈 Phantom 4 RTK 采集正射影像數(shù)據(jù)時，如何進(jìn)一步提升高程精度?

在“攝影測量 2D"及“大區(qū)分割"航線規(guī)劃的參數(shù)設(shè)置中已默認(rèn)開啟“高程優(yōu)化 "。開啟此功能后，精靈 Phantom 4 RTK 將在航線飛行結(jié)束后飛往測區(qū)中心，采集傾斜影像以進(jìn)一步提高高程精度。此功能僅適用于“攝影測量 2D"、“大區(qū)分割"及“斜面航線（垂直水平面模式）"的航線規(guī)劃模式。

精靈P4R技能常見問題